司南导航www.scheljs.com：惯导全称是惯性导航，而惯导RTK就是加装了惯导系统的RTK，即RTK内置高精度IMU(Inertial Measurement Unit)惯导模块，采用卫星+惯导组合定位的方式解算，实现任意姿态测量，在60°倾角内保障2cm定位精度。其与一般RTK最大的区别就是多了一个惯导系统，该系统由陀螺仪+加速计两部分组成，主要体现在倾斜测量方面。

　　△司南导航惯导RTK在60°倾角内可任意倾斜测量

　　一、什么是惯导RTK?

　　先说惯导，全称是惯性导航四个字， 原理是从一个初始位置开始，连续测得物体运动的航向角与加速度，推算出现在物体所在位置。惯导内部自成体系，可以从根本上解决磁场干扰的问题!

　　打个不太恰当的比喻，导航就好像有人在地表上铺了一个巨大的键盘，你站在A的位置，想要走到T的位置，这时候，导航就会获取你的位置(A)和目的地(T)并且为你规划出最佳路线L;那如果你说我不想走L，我偏要先走到空格，也没关系，你走的每一步都会发送到服务器，并通过服务器从新为你规划最优道路，大多数导航包括惯性导航原理差不多是这样的。

　　△司南导航N5惯导RTK倾斜测量

　　首先知道你的初始位置，知道你的初始朝向(姿态)，还要知道你每一时刻如何改变了朝向，知道你每一时刻相对朝向是怎样走的，把这些加一起不停地推，走一步推一步，在不考虑各种误差时，得出的结果就应该正好是你现在的朝向和位置。

　　但是如何获取这些数据呢?这就得说到惯性导航的两大原件：加速度计和陀螺仪。

　　加速度计测量加速度，利用的原理是 a=F/M，测量物体的“惯性力”;陀螺仪则是用来测量角速度，这是利用了陀螺仪的进动性和定轴性，这也是运动的单车只有两个轮着地却不会摔倒的原因。

　　顾名思义，惯导RTK便是给RTK装上惯导。这样做有什么用呢?这就说到了第二个问题。

　　二、“惯导RTK”和一般RTK的区别。

　　惯导RTK和一般RTK最大的区别就是带有惯导系统。最终惯导系统带给RTK的改变，则是体现在倾斜测量方面。

　　RTK的大规模使用，可以说确实大大提高了测量效率，减轻了测绘工作者的负担。倾斜测量更是使测量拥有了更多可能。但不尽如人意的地方还是有很多：高楼、树木的信号遮挡;无线电台、信号塔的电磁干扰;甚至于小小的手机的使用，都有可能影响RTK的测量精度。并且，RTK在使用时还必须气泡对中，不对中测得的数据就会严重偏差，十分影响作业速度。这就使得广大测量工作者对RTK又是喜爱，又是无奈。

　　△司南导航T30惯导RTK在密林环境搜到45颗卫星

　　△司南导航N5惯导RTK在房角搜星情况

　　但有了惯导，一切就变得不一样。房角、树下、乃至下水道，都可以测量，测量受环境的影响大大减小;并且快速测量不再需要对中，这就使得作业速度得到大幅度提升，效率有效的提高，测量人员的工作压力大大减轻，可谓测绘人的一大福音了。

　　所以总的来说，“惯导RTK”和普通RTK区别就在于倾斜测量方面，使得倾斜测量适应环境的能力和测量效率以及测量数据精度得到较大提升，使测量更简便。

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