惯导原理
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惯导系统的性能与精度
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发布时间：2021年12月17日
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惯导系统最初的设想，是不依赖其它外设的帮助，完全独立自主地给船舶提供姿态和导航信息。这些信息包括：水平姿态(纵横摇)、绝对速度、方位(航向)和地理位置(经纬度)。
惯导由陀螺和加速度计组成相对独立的水平和方位闭环控制稳定回路，陀螺起稳定和调整控制平台的作用，加速度计提供误差信息，对惯导系统的台体实时进行调整以跟踪当地水平面，从而提供一个较高精度的水平和方位参考基准。正常启动惯导系统后，只要有充足的时间，惯导系统的台体最终都会稳定在当地水平面并找到北方位。如果忽略陀螺漂移和加速度计零位误差的影响，水平与方位的精度就不受使用时间的限制，水平和方位的误差也就不会随时间而无限积累。
同样，如果忽略加速度计零位误差的影响，惯导系统绝对速度的精度也是可以保证的。系统在受到干扰或舰艇进行机动时会产生较大的速度误差，速度误差会随系统的稳定而逐渐消失，不会随时间而无限积累，但速度误差却带来了位置误差。位置误差随时间积累，严重影响惯导系统的使用性能。由于它不是闭环的，惯导系统不能象水平和方位那样自动调整到稳定状态。积累的位置误差也不会象速度误差那样随系统的稳定而逐渐消失。由此看来，稳固了惯导系统的位置精度，就能保证系统的性能不受外界条件的影响和限制，从而延长系统的有效工作时间。GPS与惯导系统的结合，就是想利用GPS精确的位置来稳定惯导的位置。
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